Der grundlegende Aufbau und die Eigenschaften traditioneller sechsachsiger Roboter

TraditionellAchsenroboterbestehen hauptsächlich aus Karosseriebauteilen, Untersetzungsgetrieben, Servomotoren, Steuerungen usw.

Hauptstrukturkomponenten

Der Körper eines Industrieroboters besteht aus einer rotierenden Maschinenbasis, einem großen Arm, einem kleinen Arm und anderen Teilen und ist die direkteste mechanische Struktur außerhalb des Roboters. Zu den Strukturkomponenten des Roboterkörpers gehören verschiedene Materialien wie Gusseisen, Stahlguss, Aluminiumguss und Baustahl.

Reduzierer

Das Reduzierstück dient dazu, die Last verschiedener Gelenke des Roboters zu tragen. Die hohe -Geschwindigkeit und das niedrige Drehmoment des Motors werden durch das Untersetzungsgetriebe in niedrige -Geschwindigkeiten und hohes Drehmoment umgewandelt, wodurch das Ausgangsdrehmoment jeder Achse des Roboters erhöht wird und er größeren Lasten standhalten kann. Roboter stellen hohe Anforderungen an Untersetzungsgetriebe, die ein kleines Volumen, eine geringe Masse, ein hohes Untersetzungsverhältnis, eine hohe Genauigkeit und Schlagfestigkeit erfordern.

Derzeit gibt es zwei Haupttypen von Untersetzungsgetrieben, die in Robotern mit mehreren Gelenken weit verbreitet sind: RV-Untersetzungsgetriebe und harmonische Untersetzungsgetriebe. RV-Getriebe werden aufgrund ihrer höheren Steifigkeit und Rotationsgenauigkeit im Allgemeinen an Schwerlastpositionen wie dem Ausleger und den Schultern angebracht; Der harmonische Reduzierer wird am Unterarm und am Handgelenk angebracht.

Drive Control-System

Das Antriebssteuerungssystem dient hauptsächlich dazu, den Roboter so zu steuern, dass er sich gemäß den eingestellten Bewegungsparametern bewegt. Es umfasst hauptsächlich Servotreiber, Servomotoren und Controller.

(1) Servomotoren werden hauptsächlich zum Antrieb der Gelenke von Robotern verwendet und erfordern ein maximales Verhältnis von Leistung zu Masse und Drehmoment zu Trägheit, ein hohes Anlaufdrehmoment, eine geringe Trägheit und einen breiten und gleichmäßigen Geschwindigkeitsbereich.

(2) Ein Servotreiber ist ein Gerät, das einen Servomotor in Bewegung versetzt. Gemäß den Anweisungen der Steuerung versorgt der Servotreiber den Servomotor mit dem entsprechenden Strom, um sicherzustellen, dass sich der Servomotor entsprechend der erforderlichen Bewegungsgeschwindigkeit, Beschleunigung, Betriebsposition und anderen Bedingungen bewegt, wodurch sichergestellt wird, dass die Bewegung des Roboterarms den festgelegten Anforderungen entspricht.

(3) Der Controller kann seine internen Parameter manuell einstellen, um verschiedene Funktionen wie Positionssteuerung, Geschwindigkeitssteuerung und Drehmomentsteuerung des Roboters zu erreichen.

Herkömmliche sechsachsige Industrieroboter verfügen im Allgemeinen über sechs Freiheitsgrade, darunter Rotation (S--Achse), Unterarm (L--Achse), Oberarm (U--Achse), Handgelenksrotation (R--Achse), Handgelenksbewegung (B--Achse) und Handgelenksrotation (T--Achse). Synthetisieren Sie 6 Gelenke, um am Ende eine Bewegung mit 6-Freiheitsgraden-zu erreichen.

Achse1: Die erste Achse ist der Teil, der die Basis verbindet und das Gewicht des gesamten Roboters sowie die Links- und Rechtsdrehung der Basis trägt.

Achse2: Steuern Sie den Vorwärts- und Rückwärtsschwung des Roboterarms.

Achse 3: Steuern Sie den Vorwärts- und Rückwärtsschwung des Roboterarms.

Achse 4: Steuern Sie die Drehung des Roboterarms.

Achse 5: steuert und optimiert die Drehung des Handgelenks des Roboterarms und ermöglicht in der Regel das Umdrehen des Produkts nach dem Greifen;

Achse6: Wird für die Rotationsfunktion des Endbefestigungsteils verwendet, wodurch das Produkt genauer positioniert werden kann.

Je nach Anwendungsszenario verfügt das Handgelenkteil auch über unterschiedliche strukturelle Designmethoden. B (bend) steht für eine gekrümmte Struktur und R (revolve) steht für eine rotierende Struktur.