Entsprechend den unterschiedlichen Bewegungsformen des Roboterarms kann der Manipulator in vier Formen unterteilt werden: Kartesische Koordinaten, Zylinderkoordinaten, Polarkoordinaten und Mehrgelenk
1. Kartesischer Koordinatenmanipulator: Der Arm bewegt sich geradlinig in Richtung der drei Koordinatenachsen des kartesischen Koordinatensystems, dh der Arm dehnt sich aus und zieht sich zusammen, hebt sich nach oben und unten und bewegt sich nach links und rechts. Diese Koordinatenform nimmt viel Platz ein, aber der Arbeitsbereich ist relativ klein und die Trägheit groß, und sie eignet sich für Situationen, in denen die Arbeitsposition in einer geraden Linie angeordnet ist.
2. Zylindrischer Koordinatenmanipulator: Der Arm dehnt sich aus und zieht sich hin und her zusammen, hebt auf und ab und schwingt in der horizontalen Ebene. Im Vergleich zur kartesischen Koordinatenformel nimmt sie weniger Platz ein und verfügt über einen größeren Arbeitsbereich, aber aufgrund der Beziehung der Mechanismusstruktur ist die niedrigste Position in Höhenrichtung begrenzt, sodass sie das Objekt auf dem Boden nicht erfassen kann die Trägheit ist relativ groß. Dies ist eine Form von Koordinaten, die in Manipulatoren weit verbreitet ist.
3. Polarkoordinaten-Manipulator: Der Arm wird hin und her zurückgezogen, nach oben und unten geneigt und nach links und rechts geschwenkt. Sein größtes Merkmal ist, dass er mit einem einfachen Mechanismus einen großen Arbeitsbereich erreichen und Objekte auf dem Boden greifen kann. Seine Bewegungsträgheit ist gering, aber der Fehler des Armschwenkwinkels führt zu einer Verstärkung durch den Arm.
4. Mehrgelenk-Manipulator: Sein Arm ist in zwei Abschnitte unterteilt, den großen Arm und den kleinen Arm, der große und der kleine Arm sind durch das Ellenbogengelenk verbunden, und der große Arm und die Säule sind durch das Schultergelenk verbunden Durch das Handgelenk zwischen Handgelenk und Kleinarm kann der Mehrgelenkmanipulator die Aktion fast wie eine menschliche Hand ausführen. Der Mehrgelenk-Manipulator verfügt über eine flexible Aktion und eine geringe Bewegungsträgheit, wodurch das Werkstück nahe an der Maschinenbasis gegriffen und Hindernisse umgangen werden können. Der Mehrgelenkmanipulator verfügt über eine breite Anpassungsfähigkeit, und nach der Einführung der Computersteuerung kann seine Aktionssteuerung durch das Programm vervollständigt und durch den Speicher simuliert werden, was die Entwicklungsrichtung des Manipulators darstellt.
