Roboterarm bezieht sich auf ein komplexes System mit hoher Präzision, mehreren Eingängen und mehreren Ausgängen, hoher Nichtlinearität und starker Kopplung. Aufgrund seiner einzigartigen betrieblichen Flexibilität wird es häufig in der Industriemontage, im Sicherheits- und Explosionsschutz und in anderen Bereichen eingesetzt.
Der Roboterarm ist ein komplexes System und es gibt Unsicherheiten wie Parameterstörungen, externe Störungen und nicht modellierte Dynamik. Daher besteht auch Unsicherheit im Modellierungsmodell des Roboterarms. Für verschiedene Aufgaben ist es erforderlich, die Bewegungsbahn des Gelenkraums des Roboterarms so zu planen, dass sie kaskadiert wird, um die endgültige Pose zu bilden.
