Es gibt zwei Haupttypen unstrukturierter Unsicherheiten: strukturierte Unsicherheit und unstrukturierte unstrukturierte Unsicherheit. Die unstrukturierte Unsicherheit wird hauptsächlich durch nicht kontrollierte Faktoren wie Messrauschen, externe Störungen, Abtastverzögerung und Rundungsfehler bei der Berechnung verursacht. Die strukturelle Unsicherheit hängt mit dem Modellierungsmodell selbst zusammen und kann unterteilt werden in:
(1) Parameterunsicherheiten wie Lastmasse, Pleuelmasse, Länge und Pleuelschwerpunkt sowie andere Parameter sind unbekannt oder teilweise bekannt.
(2) Unmodellierte Dynamik: Hochfrequente unmodellierte Dynamik, wie z. B. Aktuatordynamik oder Strukturschwingungen usw., und niederfrequente unmodellierte Dynamik, wie z. B. dynamische/statische Reibung usw.
Die Unsicherheit des Modells beeinflusst die Realisierung der Trajektorienverfolgung des Roboterarms, und einige Steuerungsalgorithmen unterliegen bestimmten Unsicherheiten. Die auf das Roboterarm-Steuerungssystem angewendeten Entwurfsmethoden umfassen hauptsächlich PID-Steuerung, adaptive Steuerung und robuste Steuerung usw., werden jedoch aufgrund ihrer eigenen Mängel mit neuronalen Netzen, Fuzzy-Steuerung und anderen Algorithmen kombiniert, und es gibt einige neue Steuerungsmethoden auch entstehen, und viele Algorithmen werden miteinander kombiniert.
